■ 系統構成：

本系統由“硬件（主控制(zhì)器(qì)、專用I/O模塊、手持示教器(qì)）+ 機器(qì)人(rén)軟件系統”構成。

■ 主要功能特點：

1，主控制(zhì)器(qì)：

1），是一款基于RT-Linux的EtherCAT總線型機器(qì)人(rén)控制(zhì)器(qì)； 

2），搭載高(gāo)性能CPU，體(tǐ)積小(xiǎo)巧，但(dàn)功能強大(dà)，穩定可(kě)靠，控制(zhì)周期為(wèi)1ms；

3）， 符合國标GB/T 17799.4-2012，GB/T 17799.2-2003， GB/T 2423.X，GB/T 39266-2020，GB/T 39006-2020；

4）， 采用基于POE的運動學和(hé)動力學算(suàn)法，以及高(gāo)性能速度規劃算(suàn)法，優化運動效率； 

5），模塊化、開(kāi)放性的軟件架構，為(wèi)開(kāi)發者提供豐富的上(shàng)層工藝 開(kāi)發接口、人(rén)機交互接口、算(suàn)法庫，兼容多(duō)種設備級工業現場(chǎng)總線協議。

（主控制(zhì)器(qì)接口及專用I/O模塊接口示意）

2，手持示教器(qì)：

1），內(nèi)置四核高(gāo)性能ARM CPU；

2），采用超高(gāo)分辨率8寸觸控大(dà)屏，操作(zuò)方便、絲滑流暢；

3）， 人(rén)體(tǐ)工學優化設計(jì)，纖瘦輕盈、握感極佳、觸碰自如；

4），支持 QT環境下的二次開(kāi)發。

（手持示教器(qì)面闆示意）

3，I/O模塊：

1），出色的功能及緊湊的外型設計(jì)，極大(dà)減少(shǎo)了控制(zhì)櫃所需空(kōng)間(jiān)；

2），16路數(shù)字量輸入及16路數(shù)字量輸出；

3），2路模拟量輸入及2路模拟量輸出；

4），2路輔助編碼器(qì)信号輸入；

5），CAN總線接口；

6），可(kě)與主控器(qì)緊湊組合安裝，亦支持35mm導軌安裝；

7），提供定制(zhì)設計(jì)。

（機器(qì)人(rén)專用I/O模塊）